1933年静岡浅間神社の神主の長男として生まれる。56年國學院大學卒業後、NHKに入局。
『紅白歌合戦』司会者を９年連続で務め、ユーモアにあふれたしゃれた話しぶりがお茶の間に人気を呼ぶ。
また『ウルトラアイ』『邦楽百選』など、科学、邦楽、歌舞伎番組等を担当。幅広い視聴者層の支持を獲得する。大学時代からの歌舞伎愛好家で、文楽通としても知られる。
現在はエッセイストとして活躍。著書に『勘三郎の天気』『文楽の男』『文楽の女』『私の出会えた名優たち』『歌右衛門の六十年』『花舞台へ帰ってきた』『大向うの人々』『歌舞伎の愉しみ方』『歌舞伎は恋』など多数。

1983年、13歳のときに父・桐竹一暢に入門。桐竹一輔と名のる。1985年、国立文楽劇場で初舞台。2004年5月、三代吉田簔助門下となり吉田姓を名のる。
国立劇場文楽賞文楽奨励賞、咲くやこの花賞、大阪文化祭賞奨励賞ほか受賞。2014年に長男の簔悠が吉田簔助に入門し、初の親子四世代での人形遣いが話題となった。世襲制ではない文楽の世界では珍しい人形遣いの三代目、これからの文楽界を担う逸材である。